想着白天的事，乔治睡不着，提起笔，开始给女儿写信了：

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我亲爱的卡塔琳娜，

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来中国前，听很多人说中国人尽管勤奋、努力，但多数人却依然过着无味无华的一生。他们可能穿着朴素的衣服，勉强能温饱，眼神黯淡无光…。但是实际上这样说的人都错了！爸爸在这里工作一年多所亲眼目睹的，大多数中国人是健康的，行动充满自信，脸上洋溢着笑容。他们认真做事，从工作中得到幸福。是啊，这个世界上，我们都只能活一次，若没有幸福点缀，人生的路就太难了。

最近，爸爸遇到了有趣的一对父子！爸爸做主，同时聘用了他们，给了他们b的工作！父亲是个落魄的来自关门国营企业的工程师（中国的国营企业有困难，他们就像30年前的东欧），但是儿子--是个父亲亲手设计的机器人！就像你在迪斯尼看见的卡通机器人…，不，比卡通机器人更聪明！

爸爸困了，下次再给你讲这个奇怪机器人的故事，它叫’二毛’。

--爱你的爸爸

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星期五上午，项洋接到通知说，9：30在办公楼会议室开会。

b基地的技术总监约翰霍纳（johnhorner），宣布开会。

与会者不仅有三线的中层以上干部，还有一线和二线的人，60多人济济一堂。项洋不算中层干部，但是也是系统工程师啊，也被叫来了。

约翰说的是英文（中方员工多数只懂英文）。墙上打出的ppt文件也是英文，夹杂着德文。大意是回顾中国b二十几年来的光辉发展历程，展望同样辉煌的发展前景。话头突然一转，郑重地宣布：“新的人形机器人研发中心即将成立！”宣布他自己兼任该研发中心的技术总监，…，项洋为项目经理！听完项洋就有点头昏了。

当然是高兴的！前几天乔治已经悄悄地告诉项洋了。今天终于可以借机更新二毛的外壳了！可以假公济私了！

第二天，项洋高兴得拉着全家再次去闵行体育公园玩，还特地拍张全家福（带来个架子，将手机支起来）！毛毛挺着小腰板坐在中间，辰辰手搭在毛毛肩膀上，项洋坐在毛毛另外一边；二毛呢，蹲在地上，像个奇怪的行李箱。

项目经理项洋又开始了他的新攀登：设计类人机器人！首先要让四轮二毛像人一样走路，这也是幼年二毛通过毛毛哥哥提出过的期盼！

人体行走时，保持平衡不仅要控制好四肢，还需要综合运用视觉、内耳、小脑等多个器官进行感知与调节。机器人也是一样，行走运动不仅要求自然性、稳定性，而且还要能够爬行和翻滚，要能适应各种复杂崎岖的路面，防止摔倒。

目前机器人的主要移动方式有轮式，履带式，步行，爬行，蠕动型等。而双足行走是步行方式中自动化程度最高，最为复杂的动态系统。双足步行系统具有非常丰富的动力学特性，由于对步行的环境要求很低，具有更强的环境适应能力。因此双足步行机器人是一门集仿真学、机械学及控制工程学，非线性、多传感器信息的控制等多学科融合交汇的综合性的技术。

但是项洋有二毛啊，项洋相信，只要给二毛装上类人肢体，二毛自己就会用，因为二毛有了初步的智力，它会反复摸索验证啊，每天24小时（除了充电）折腾啊。它有控制状态串码啊，它有…。将来应当说“他有…！”

项洋经理的第一把火，就是设计类人四肢，躯体，以及内部零部件的合理安排（心肝肺和肠子在哪里，等等）。办公室墙上贴一张医学人体解剖图，后来觉得没有任何参考价值，又撕掉了。

乔治来了，看着项洋乱七八糟的勾勾画画，得意地说：“要不要我帮你呀。”项洋心里想，你也懂？嘴上说：“你帮我画图？”乔治认真地说，他有老朋友在德国xx堡的机器人研究中心，可以在材料方面帮点忙。项洋喜出望外，说：“ok！”

没想到，乔治还是真帮忙！因为有一批新产品样品发来上海，那边预订的海运集装箱有剩余空间，可以搭运点什么。那边问乔治要什么。乔治说这边正在设计类人机器人，什么都缺。问老朋友（也是机器人设计中心的头头）能否支援些材料。老朋友正好发愁一大堆作废的材料无处放，问乔治要不要？乔治说，随便什么拉过来就成。于是，整整一个半集装箱的垃圾，搭船运来上海了。

一个半月后，运到上海。项洋成了翻垃圾的。发现不少残缺不全的肢体，乱七八糟的小零件带着各种线头，无奇不有。居然还翻出来个热成像探头！项洋当成了宝（藏起来准备偷偷给二毛装上）。

过了四个月，二毛变了，出息了，有胳膊有腿有光头，走路？那还得慢慢来！

项洋提出组建一个独立的软件团队，设计类人机器人软件。技术总监约翰不同意。他坚持软件要与德国xx堡中心合作开发（核心技术谁都不会放手的）。

于是，上海这边有两个软件工程师（新招聘一个，另外一个来自约翰的研发部门）。德国xx堡支援一些肢体局部（比如，机器人膝关节组件的控制）的软件控制模块，试用和改进效果向德国xx堡中心报告。两位软件设计工程师积极地努力着，急得项洋觉得像是遥遥无期样的。

但是项洋可以干私活呀。每天要带二毛上下班，美其名曰“晚上二毛留在公司怕出危险”。这可是真的，二毛自己也吹给乔治听他在公安局的三天两夜，乔治听得目瞪口呆（肯定不相信）！

如今周末二毛在家“做手术”，项洋开膛破肚安装调试，移花接木，造人呢。软件硬件都会。让二毛起来，走一步，哈，走两步，哈哈，再走第三步，哐当！辰辰大叫！毛毛往外就跑！

二毛终于学会走路了！在家里，项洋嘱咐二毛：“在公司里，你要装傻，啥叫装傻你懂不？”二毛的新光头慢慢动一动：“不然他们发现你会走路，会用手脚，他们就扒你的皮，抽你的筋！”项洋恶狠狠地说！二毛慢慢摇摇头。“那你就再也见不到燕儿了！”二毛使劲点点头，终于懂了！

项洋经理下属有一个电子工程师，两个软件工程师，三个机械工程师，还有两个技工组装。计划安装首批样品20个机器人。现在正在试安装几个，安装桌子上到处是零件，肢体，伺服电机，导线，螺丝…。项洋要与机械工程师讨论结构和改进之处；需要的话，与软件工程师商量如何优化驱动模块；与采购部讨论定制部件，…。

总监秘书凯琳娜路过，看着忙的头也不抬的项洋，有一点欣赏。

乱闯女卫生间的这个故事，凯琳娜谁也没说。因为对于她来说，小事一桩。凯琳娜在德国某个研究所呆过几年，那个所里面博士，研究员，专家不可计数。人们称这些人是“疯子”。因为他们每天蓬头垢面，在自己的猪窝里（办公室乱得像猪窝！）一呆就是一天，出来的话，不是吃饭，就是方便。尤其是方便，男的经常钻进女卫生间，女的（比较少）也往男人那间钻！后来，干脆，卫生间不分男女，谁先进去就是谁的，于是ok。

更有甚者，疯子们走路也要乱走！有一次电梯维修，一位走楼梯，竟然从侧面翻身掉下去，10层！肉饼！那人据说还是诺贝尔奖提名者！

看到总监秘书凯琳娜也在这儿，生产总管任布仁卖力地吆喝，要人们抓紧“5s”！

“5s？”曾经在日本呆过一年的凯琳娜不以为然。日本生产线推广“5s”，那是管理生产线的措施，不适合像项洋这种带有研究性质的研发部门。日本的研发机构内部也是乱糟糟的。为啥中国人总是说日本的工厂干净？那是因为日本人从来不让中国人参观他们的研究机构！而且，凯琳娜记得看过一份日本人内部的分析报告，他们希望中国人的脑袋里也来个“5s”，智力比非洲大猩猩高一点点，最好！

二毛现在再一次“鸟枪换炮”，不仅有人样，装备也再上一个台阶。

比如，二毛的“脚”，是通过踝关节将脚掌连接到机器人小腿，脚掌包括假的脚趾、足弓本体（薄钢板）和脚底板（钢板+橡胶）。五指手的抓力与被持物的形状相均衡。

特别地，在左手掌附近预留了将来可以安装金属探测器（几十米内可探测到金属物或者普通手机，近距离5-10厘米内可以探测细小的含金属物，如普通摄像头和窃听器等）的位置，以及体内安装热成像仪（被动红外，适合夜视的）的位置。

由于走路需要快速高效的各种非线性计算和驱动各种机电模块，专用的微型电脑根据状态控制串码命令实施控制（完成类人动作）。又尽量扩大数据的海量存储器的存储空间。现在，每个海存容量达到tb的规模（四个海存，每个2tb！【注释：1tb（千吉比特）=1024gb（千兆字节）】）因为二毛的智力发展，要求存储器不断地增大！另外二毛的小脑袋如今有手机大小，为了安全，小脑袋（可防水防高温防撞击）藏在大腿根部，方便必要时，可以像充电插头一样取出来。这是二毛生命延续的命根子！

看，二毛的存储器容量（全身总和超过8tb）相当于几十个电脑的总和！并且是二毛自己在用，所以二毛超级“聪明”啊！

二毛走路撞了别人怎么办？别担心！只要有电，即使你推倒二毛，你倒了，二毛也不会倒！

所谓走路，其实就是重心的控制与运动导致重心变化的预测之间的动态过程。如果要快走，运动状态下的重心动态控制点要前移！如果踏空呢？那么手就来形成支撑面，同时一只脚弯曲尽量前出，动作跟人差不多，只是计算和补偿必须及时，因此要有专用的微电脑！

供电的电池改用固体-40c低温锂电池（防水防震防爆防枪击，36伏80安时）。

另外，机器人的外壳（包覆全身形成人体裸体形状的壳体）的设计，费了项洋一些脑筋。最后与采购部和做大容量高压电容的供应商合作，制造了特别可以快速充电蓄能的外壳。就是最外层是特殊防撞击缓冲材料，里层是一层可加热到类人体温（3680度）的保温层，再往里是两层绝缘层夹住大容量可充电的电容层，而且因为并联的，即使某一块区域被破坏或者击穿，也不会漏电或者起火。但是装在二毛身上试用，测试的时候发现新的问题：因为是快速充电，瞬间充电电流有200安培！会导致多数低功率用电局部如大多数家庭供电瘫痪，突然掉电，或者供电保险丝熔断！因此，这个特别的外壳设计被搁置了。只有二毛用，在大多数情况下（因供电限制）其实不能用。

于是，二毛的两个充电插头，一个可以快速充电（电流200a，但是一分钟后就减弱为50a了）；另外一个是普通充电（5-100a，自动调节适应供电环境，但是充电时间可能慢到8个小时）。

二毛改造完成了。项洋怕时间长了二毛露馅（不是露怯，而是锋芒毕露），主动要求二毛不上班了，回家。二毛已经在公司混了大半年了。

因为是乔治用的二毛，所以项洋跟乔治说，乔治同意了。说，二毛可以混到今年年底，每天爱来不来。明年就开掉二毛了。项洋说二毛的半薪工资，也从我的薪水中扣除吧。乔治好像不在意，说不必了（其实根本没给二毛开薪水，项洋不懂罢了）。

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